Go!!

27 พฤศจิกายน 2552

26 พฤศจิกายน 2552

มุมในการติดตั้งกล้องและกระจก บน pan/tilt

ผมได้พยายามออกแบบ โปรเจ็กเตอร์เพื่อฉายไปได้ทั่วห้อง

และติดตั้งกล้อง ติดตามภาพที่ฉายไปด้วยเพื่อใช้ คาริเบต และ โต้ตอบกับผู้ใช้

แต่จุดประสงค์หลักต้องการให้ทั้งสองอย่างอยู่บน Pan/Tilt ตัวเดียวกัน

จากการศึกษาด้วย The Geometer's Sketchpad:GSP ทำให้เห็นว่า จุดหมุนมันจะอยู่คนละจุดกัน

ทำให้เราไม่สามารถวางไว้บน Pan/ุTilt ตัวเดียวกันได้

ซึ่งจากการ Survey ก็เองก็ยังไม่เห็น โปรเจ็คไหนใช้ Pan/Tilt ตัวเดียว

มาดูผลการศึกษากัน

1. กระจกทำมุมตกกระทบกระจก 60 องศา ฉายภาพมุมสูง

2. กระจกทำมุมตกกระทบกระจก 50 องศา ระดับสายตา สำหรับท่ายืน

3. กระจกทำมุมตกกระทบกระจก 40 องศา ระดับสายตา สำหรับท่านั่ง

4. กระจกทำมุมตกกระทบกระจก 30 องศา ฉายภาพบนพื้นห้อง

5. กระจกทำมุมตกกระทบกระจก 25 องศา ฉายภาพบนพื้นห้อง

6. กระจกทำมุมตกกระทบกระจก 20 องศา มุมแคบที่สุดที่ ฉายภาพบนพื้นห้อง

จะเห็นได้ว่าแกนของ กระจก กับแกนของกล้อง ไม่ได้มีความสัมพันธ์กันในการหมุนมุึมแบบขนานกันไป

ทำให้ต้องเพิ่ม Pan/Tilt เข้าไปอีก 1 ตัว

หรืออีกวิธีคือการติดตั้ง Projector ลงบน Pan/Tilt โดยตรงไม่ต้องฉายผ่านกระจก แต่ต้องออกแบบ

เรื่องการเก็บสายไฟเพิ่มขั้นไม่ให้มีผลกับการหมุน

24 พฤศจิกายน 2552

เจอะลึกการ Implement Rubik ด้วย Array 3 มิติของ Cube

Cube 1 ลูกคือ สี่เหลี่ยมเล็กๆ มี 6 หน้าหน้าที่อยู่ใน Rubik จะกำหนดให้เป็นสีดำ

ส่วนหน้าที่เหลือจะเป็น

enum Color

{

blue,

red,

green,

orange,

yello,

white,

black

};

ภายใน Rubik มีทั้งหมด 3 X 3 X 3 ลูก

Rubik คือการเอา Cube มาจัดเรียงในลักษณะ 3 แถว 3 คอลัมน์ 3 สูง

จะมีหน้าที่บิดได้ในผิวนอกทั้งหมด 6 หน้า สาเหตุที่ไม่ีคิดด้านในเพราะสามารถแทนได้ด้วยการบิดหน้าข้างนอก 2 ครั้ง

enum Side

{ front, //+x

back, //-x

right, //+y

left, //-y

top, //+z

down //-z

};

ส่วนในการบิด จะใช้ rotation matrix มาคิด ซึ่งต้องอธิบายเป็นรูปถึงจะเห็นภาพดังนี้

ตัวอย่างการคำนวณตามสูตรโดยการบิดด้านบน

รวมเว็บที่ใช้แก้ปัญหา Rubik

ต้องขอขอบคุณ ป้อ สาธิต ด้วยที่ให้คำแนะนำ

http://www.wrongway.org/cube/solve.html แสดงขึ้นตอนที่เป็นธรรมชาติเหมาะกับคนเล่นมากๆ

แต่ยังไม่เหมาะในการนำมาใช้กับหุ่นยนต์

http://www.wrongway.org/?rubik

มีการบิด layer ตรงกลางด้วยทำให้ slove ได้เร็วแต่หุ่นยนต์ที่ทำมันบิดตรงกลางไม่ได้

http://www.wrongway.org/?rubiksource

เว็บรวมcode อันนี้เป็น library ของ C++ เหมาะมากที่จะเอามาเขียน หุ่นยนต์ generate path ที่หุ่นพอจะบิดได้

แต่path ค่อนข้างมาก ประมาณ 100 ครั้ง พอคิดถึงการหมุนลูกเพื่อให้ตรงกับด้านที่จะบิด น่าจะประมาณ 250 ครั้งได้

code ที่แกะกำใช้ง่ายมาก แทบไม่ต้องแก้ไขเลย เหลือแค่เพิ่มเท่านั้นเอง ดูได้ในไฟล์ main.cpp > Method SendSolution()

ตรงนี้ลองพิสูจน์ดูแล้วว่าจะไม่มีการสร้าง Path ที่หมุนตรงกลาง เพราะหุ่นยนต์ทำไม้ได้เกิดขึ้น

ยังมีอีกเว็บนึงที่ทำได้ดีมากมีเรื่องการ Vision เรียบร้อยแต่แกะ code ยาก เพราะ GUI มันไฮโซ เขียนด้วย Java

จำเว็บไม่ได้แต่โหลดไฟล์ที่นี้

Speech Recognitionง่ายๆ สำหรับ RoboBu...

Speech Recognitionง่ายๆ สำหรับ RoboBuilder ด้วย Microsoft Robotics Developer Studio

จาก ควบคุม RoboBuilder ด้วย Microsoft Robotics Developer Studio เราควบคุม RoboBuilder

ได้จากรีโมตคอนโทรลในคอมของเราแล้ว ในบนความนี้จะใช้เสียงสั่งการ

ซอฟตแวร์ที่ใช้

Microsoft Speech SDK 5.1
แมนนวล ต้องโหลดที่ robosavvy.com download มีอยู่ 200 กว่าหน้า แต่ข้างบนไม่เกี่ยวอ่านหน้า 191 ได้เลย

ตัวอย่างโปรแกรม source code

1. เริ่มด้วยการใช้ Service SpeechRecognizerGui แล้ว run หรือ F5

ตัวนี้จะเป็นหน้าเว็บให้เราเพิ่มคำศัพท์ ในที่นี้ยังใช้ภาษาไทยไม่ได้ แต่พอทำเป็นภาษาคาราโอแกะแก้ขัดไปก่อนได้

การเข้ามาแก้คำศัพท์ให้เปิด Internet Explorer ไปที่ http://localhost:50000/speechrecognizergui

แล้วเลื่อนลงมาด้านล่าง

จะเห็นหน้าจอให้เราเพิ่มคำศัพท์

คลิก + แล้วใส่คำศัพท์เช่น "Hello" แล้วกด save

2.เพิ่ม service SpeechRecognizer แล้วลาก Notification แล้วเลื่อก

From: SpeechRecognized

To: Condition

3.เพื่ม IF ตามคำสั่งที่เรากรอกไว้่ในดิกชันนารี

4. ลากเส้นต่อไปตามรหัสคำสั่งเพื่อสั่ง RoboBuilderBick เสร็จเรียบร้อย run ได้เลย

20 พฤศจิกายน 2552

ที่พักราคาถูึก ในเมืองเชียงใหม่

ซิกตี้เฮาส์ http://www.hong-pak.com/www.php?web=sixtyhouse&lang=th&p=index

คิกเฮาส์ http://www.hongpakchiangmai.com/index.php/firstpage/show/970

กาลาโต้ คอฟฟี่ แิอนด์ โฮสเทล http://ido24.org/teawthai.surprisethailand.com/chiangmai/galato_coffee_hostel

แพนนี่ เพลส http://www.pennyscasa.com/accommodation.php

นันทารามคอร์ท http://classified.sanook.com/item/5388424

เฟื่องฟ้า เพลส http://www.fuengfaplace.com/room.html

16 พฤศจิกายน 2552

สิ่งที่คุณยังไม่รู้ใน C#

http://www.bloggang.com/viewblog.php?id=chaowman&date=13-12-2008&group=1&gblog=15

เค้าเขียนไว้ได้ดีมากๆ

14 พฤศจิกายน 2552

Paint.NET 3.5 น่าใช้ดี ลองใช้แล้ว

รายละเอียดเพิ่มเติม

ดาวน์โหลด : Paint.NET 3.5

07 พฤศจิกายน 2552

ทริป เชียงใหม่ ชมดอกไม้เหมือนหนาวลอดอ...

http://thai.tourismthailand.org/interesting-article/content-877.htmlทริปเชียงใหม่ "เที่ยวดอยสูงท้าลมหนาวแล้วหาวก่อนดูทางช้างเผือก"

Update

1.จองรถเรียนร้อย ออกเดินทาง วันศุกร์ที่ 4 ทุ่มครึ่ง กลับ วันที่ 7 สามทุ่ม

2. จองที่พักเรียบร้อย วันแรก นอนซิกตี้เฮาส์ ใกล้ไนท์บาร์ซา คืนที่สองนอนเต้นท์ที่ห้วยน้ำดัง

ของที่ต้องเตรียมไ้ป

1. เสื้อกันหนาว

2. ถุงนอน คืนที่สองนอนเต้นท์ไม่มีเครื่องนอนให้ครับ

***ใครไม่มีจะไปซื้อที่เชียงใหม่ หรือ ขนไปตั้งแต่กรุงเทพเลยก็ได้

กำหนดการ Final แล้ว

เวลา	รายการ	ราคา(ประมาณ)	เพิ่มเติม
วันศุกร์ 19.30 น.	ออกเดินทางจากหมอชิตไปเชียงใหม่	403	http://203.146.151.20/aboutus/index.php ไม่มีเรียน DSP ครับ อ.ยกเลิกให้ http://th.wikipedia.org/wiki/จังหวัดเชียงใหม่
วันเสาร์ 7.00 น.	ร้านโจ๊กสมเพชร	30	http://www.cmlifes.com/เรื่องกิน-กลางวัน/โจ๊กสมเพชร.html
	นมัสการครูบาศรีวิชัย นักบุญแห่งล้านนาไทย	ค่าดอกไม้ 20 ตามจิตศรัทธา	http://www.lannaworld.com/person/svchai.htm
	พระตำหนักภูพิงค์ฯ	20	http://teawchiangmai.com/chiangmaiboard/index.php?topic=47.0 ดอกไม่สวย วิวมุมสูง เมฆหนา ซ ากุระเมืองไทย
	ดูดอกซากุระ เมืองไทย		http://travel.tlcthai.com/1179 ดอกสีชมพูสวนสะดุดตา
	หมู่บ้านม้ง	ฟรี การแสดง พิพิธภัณฑ์ตามอยากจ่าย	ดอกฟิ่น การแสดง วิถีชีวิตม้ง http://www.oknation.net/blog/korkanok/2009/01/05/entry-1
เที่ยง	วัดพระธาตุดอยสุเทพ + พักทานข้าว	ค่าข้าวจ่ายเอง	ไหว้พระธาตุคู่บ้านคู่เมืองเชียงใหม่ พระธาตุประจำคนเกิดปีมะแม http://th.wikipedia.org/wiki/วัดพระธาตุดอยสุเทพราชวรวิหาร
บ่าย 2	แวะชิมโยเกิร์ต ไทย-เดนมาร์ก	ถ้วยละ 15	ทำจากนมสดๆ มีไอติมด้วย http://webboard.tourthai.com/index.php?topic=16878.msg102014
	เที่ยวสวนสัตว์เชียงใหม่ + อควอเรี่ยม	300	http://teawchiangmai.com/chiangmaiboard/index.php?topic=1269.0 http://www.chiangmaizoo.com/ อุโมงค์ใต้น้ำยาวที่สุดในโลก
เย็น	เด่นเลี้ยงมื้อค่ำ กินไม่อั้น	120	บ้านเด่น อยู่สันทรายเชียงใหม่ http://th.wikipedia.org/wiki/อำเภอสันทราย
	งานราชพฤกษ์รวมใจภักดิ์รักพ่อหลวง	-	พลุ 9 ชุด ชุดละ 999 http://74.125.153.132/search?q=cache:Lz_SjB6JMrQJ:thai.tourismthailand.org/festival-event/grand-content-7011.html+http://thai.tourismthailand.org/festival-event/grand-content-7011.html&cd=1&hl=th&ct=clnk&gl=th&client=firefox-a
	ถนนคนเดิน(ถนนวัวลาย)	แล้วแต่จะซื้อ	http://www.pantip.com/cafe/blueplanet/topic/E3108209/E3108209.html
	เข้าที่พัก ซิกตี้เฮาส์	250/ 2 คน	http://www.hong-pak.com/www.php?web=sixtyhouse〈=th&p=index
วันอาทิตย์ 7.00	ทานข้าวเช้า + ซื้อของทำอาหารเย็น ตลาดประตูเชียงใหม่		http://www.smartmedia.co.th/service/portfolio.php?do=show&cat=4&id=104
	ฟาร์มงูแม่สา + X Center		http://www.chiangmai-xcentre.com/ กระโดดบันจี้ paint ball บอลกลิ้งกลางน้ำ http://www.moohin.com/035/035m020.shtml ฟาร์มงูแม่สา
	น้ำตกแม่สา + พักทานข้าว		http://www.thai-tour.com/thai-tour/North/chiangmai/data/pic_maesafalls.htm เป็นน้ำตกมี 8 ชั้น แวะกินไก่ย่างส้มตำ ชมน้ำตกไป ลงไปเล่นก็ได้
บ่าย	ปางช้างแม่สา	120	http://www.maesaelephantcamp.com/th/index.html ดูช้างแสดง การเลี้ยงช้าง ช้างวาดรูป World Record Picture
	ห้วยน้ำดัง + ทำอาหารกินเอง		เสริมความสามัคคีด้วยการทำอาหารกินกันเอง http://www.dnp.go.th/parkreserve/asp/style1/default.asp?npid=150&lg=1
	นอนฟังเสียงน้ำ รอทางช้างเผือก		http://www.moohin.com/trips/chiangmai/soju/
วันจันทร์ รอดูพระอาทิตย์ขึ้น 5.00	ดูแสงทองส่องทาง		ดูพระอาทิตย์ เล่นทะเลหมอก http://www.pantip.com/cafe/blueplanet/topic/E4933851/E4933851.html
	ปาย		http://www.thai-tour.com/thai-tour/north/maehongson/data/place/pai/index.html http://thai.tourismthailand.org/interesting-article/content-877.html
	พระธาตุแม่เย็น		ชมปายจากมุมสูง ได้ทั่วทั้งอำเภอเลย http://www.thai-tour.com/thai-tour/north/maehongson/data/pic_chedi-maeyen.htm
	ชมตัวอำเภอปาย		คิดถึงหนังเรืองรักจังได้เลย ทั้งร้านโปสการ์ดของพอลลา ร้านกาแฟที่ฟิลม์นั่งกิน http://www.paiduaykan.com/76_province/north/maehongson/pai.html http://www.oknation.net/blog/print.php?id=147686
	สะพานประวัติศาสตร์ท่าปาย		เป็นสะพานเหล็ก สมัยสงครามโลกครั้งที่สอง http://thai.tourismthailand.org/interesting-article/content-877.html
	หมู่บ้านจีนยูนาน ปาย		แวะพาไปเที่ยวเมืองจีนซักหน่อย ชม บ้านดิน ชิมชา http://www.moohin.com/trips/maehongson/jeamunan/
เที่ยง	ทานขาหมูยูนาน		ร้านนี้ไม่ได้ขายเบียร์นะ แต่อาหารพื้นเมืองอร่อยดี
บ่าย	อาบน้ำ + ชุดเปลี่ยน 80		http://www.moohin.com/035/035m025.shtml ไม่ได้เห็นเป็นแค่บ่อๆ แต่เป็นลำธารน้ำตกที่เป็นน้ำร้อนไหลลงมาจากยอดเขาพลาดไปได้ต้องอาบน้ำร้อน อาบน้ำ่ก่อนกลับกรุงเทพครับ
	กลับเชียงใหม่
เย็นหรือหัวค่ำ	ซื้อของฝากที่กาดหลวง		http://oaenoys.multiply.com/photos/album/190 ซื้อของฝากประเภทอาหาร
21.00	กลับกรุงเทพ	518