7. Data Flow Diagram
รูปที่ 14 Rotary Inverted Pedulum Data Flow Diagram
ภาพรวมของDFD ระบบจะอ่านค่ามุมของPendulum Rod(
) และRotary Arm (
) และนำมาพิจารณาเลือกโหมดเพื่อรักษาสมดุลของ Pendulum Rod หรือ เหวี่ยง Pendulum Rod ขึ้น คำนวณค่า Pendulum Rod() และ แรงดันไฟฟ้า (PWM)ของมอเตอร์
รูป 15 มุม Pendulum Rod โหมดรักษาสมดุลและเหวี่ยงขึ้น
การพิจารณาเลือกโหมด
1.รักษาสมดุล โหมดนี้จะทำงานเมื่อ Pendulum Rod() มีค่ามุม ระหว่าง 87 ถึง 93 องศา หรืออาจเรียกได้ว่า ห่างจากจุด 90 องศา ได้ไม่เกิน 3 องศา
2. เหวี่ยงขึ้น โหมดนี้จะทำงานเมื่อ Pendulum Rod() ตกอยู่ล่างสุด และทำงานจนกว่าจะเหวี่ยงขึ้นสู่ตำแหน่ง 
องศา
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น