โดยใช้หลักการ ให้ ความเร็วต้นและความเร็วปลายเป็นศูนย์ เพื่อให้การเคลื่อนที่ Smooth จากจุด q0, ไปที่ จุด q1
- แขนกลแบบ RRR ที q0 มีตำแหน่งมุม 46 195 180 และ q1 มีตำแหน่งมุม 61 194 158
q0 = deg2rad([46 195 180])
q1 = deg2rad([61 194 158]) - ใช้ step ในการหมุนทั้งหมด 10 step
step =10
t = [1:1:step];
j0t = rad2deg(jtraj(q0(1), q1(1), t))
j1t = rad2deg(jtraj(q0(2), q1(2), t))
j2t = rad2deg(jtraj(q0(3), q1(3), t))
jt = round([j0t j1t j2t]) - จะได้ Trajectory ออกมาดังรูป
- ซึ่งการทำ Joint Space Trajectory Generation จะช่วยให้การเคลื่อนที่ของ RRR Robot เคลื่อนที่ได้ Smooth ไม่กระตุก
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น