12. ข้อเสนอแนะ
1. การหาจุดทำงานที่ดีที่สุดของระบบ ต้องอาศัยการทดลองที่มากพอสมควร(การคำนวณกับงานจริงต้องมีการคลาดเคลื่อนเกิดขึ้นแน่นอน)
แก้ไข: จัดสัญเวลาเพื่อมาทำการทดลองให้ได้
2. Rotary Inverted Pendulum ต้องใช้ Motor ที่มีคุณสมบัติที่ดีมาก 3 ข้อ คือ
- Motor ต้องสามารถตอบสนองกับ Voltage น้อยๆได้และต้องมีการตอบสนองที่สม่ำเสมอด้วย
(จำนวน Pole มาก)
2. Motor ต้องมี Torque ที่สูงพอเนื่องจากระบบเป็นแบบDirect Driveและมี Moment of inertia สูง
3. Motor ต้องมี Encoder ที่ละเอียดมากเนื่องจากระบบเป็นแบบDirect Drive
รูป 25 เปรียบเทียบ Encoder ที่มีความละเอียด Pulse ต่างกัน
รูปที่ 1. เปรียบเทียบการใช้งานมอเตอร์ 2 แบบโดยทั้งสองรูปแบบจะขับเคลื่อนเพื่อให้ได้ระยะ 8 mmเหมือนกันซึ่งรูปแบบแรกจะได้จำนวน Pulse จำนวน 25 Pulse ในการควบคุมแต่ระบบที่สองจะมีแค่ 2.5 Pulse
3. สัญญาณ PWM มีความถี่ต่ำไป(ประมาณ 500 Hz) ซึ่งไม่เหมาะกับงานControl Motor ที่ต้องการความแม่นยำสูงโดยปรกติจะใช้อยู่ประมาณ 6-10 kHz
แก้ไข: เปลี่ยนไมโครคอนโทรลเลอร์เป็นเบอร์อื่นอาจจะเป็น ARM7 ซึ่งเป็น CPU ขนาด 32 bit ซึ่งสามารถกำเนิดสัญญาณ PWM ที่ความถี่ 8 kHz
4. วงจร Drive Motor ต้องไม่ลดทอนสัญญาณ PWM จากไมโครคอนโทลเลอร์ไปสู่ Motor (Motor Driver Board ใช้ IC Opto PC817)
รูป 26 IC Opto PC817
รูป 27 การลดทอนสัญญาณ PWM
แก้ไข: ออกแบบวงจรขับ Motor ใหม่ หรือเปลี่ยน Optocouplersเป็นเบอร์ 6N137 ซึ่งมีค่า Tr = 50 ns และ Tf = 18 ns
รูป 28 IC Optocouplers 6N137
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น