11. สรุปผลการทดลอง
1. ระบบการ Swing-up controller สามารถทำงานได้
2. ระบบการ Balancing controller ยังทำงานได้ไม่ดีเท่าที่ควร
3.การเปลี่ยนโหมดการทำงานระหว่างการ Swing-up controller และ Balancing controller ยังไม่สามารถทำได้
ค่า Gain ที่ได้จากการคำนวณไม่สามารถนำมาใช้งานกับงานจริงได้เนื่องจาก ค่าตัวแปรต่างๆ มีความคลาดเคลื่อนซึ่งเกิดจากการวัดที่ใช้เครื่องมือวัดที่ไม่ละเอียดพอและมีผลต่อการคำนวณโมเมนต์ความเฉื่อย เนื่องจากเป็นระบบ MIMO เพื่อให้ง่ายต่อการปรับ Gain ควรตัด Gain บางตัวที่มีบทบาทน้อยทิ้ง (KI) และทำการทดลองโดยวิเคาระห์ ทาง Time Domain เพื่อหาจุดทำงานที่ดีที่สุด ซึ่งจากการทดลองได้ค่า Gain ดังนี้
Gain | Angle 1 | Angle 2 |
KP | 20 | 30 |
KD |
| 20 |
Offset |
| 92 |
ตารางที่ 4 การทดลองหาค่า Gain ที่มุมต่างๆ
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น