จำลอง Terminator Rubik' Cube Slover ด้วย Robotics Toolbox for Matlab
- สร้าง link ทั้งหมดของแขนกล ซึ่งประกอบด้วย 3 link คือ L1 L2 L3
%% make Robot
L1 = link([0 12.78 0 0 0],'standard');
L2 = link([0 12.78 0 0 0],'standard');
L3 = link([0 14.7 0 0 0],'standard'); - นำ Link ทั้งสามเชื่อมต่อกันเป็นแขนกล
rbArm = robot({L1 L2 L3}); - ตรวจสอบโดยการ Plot
plot(rbArm, [0 0 0]) - ทดสอบ Drive Motor
q = [0 0 pi/2];
drivebot(rbArm, q) - ทำ forward kenematic จำได้ Transformation Matrix มา 1 อัน
T = fkine(rbArm,q) - Robotics Toolbox สามารถหา invert kenematics ได้ แต่ที่ได้ทำการทดสอบจะเกิด Error ขึ้นซึ่งอาจมีสาเหตุมาจากการใช้งาน Matlab ไม่ตรงรุ่นกัน
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น